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注意事项 【注】： 问题：为什么不将图像像素坐标通过内外参转换为世界物理坐标？ 这是因为当把图像像素坐标转换为世界坐标时，是一条射线，无法还原出深度z； norm 范. A norm is a way to measure the size of a vector , or the size of a matirx , or the size to a tensor, whatever we have, or a function. L_ {2} norm 对于向量的每一个元素是一个光滑函数，这一特性使得用 l_ {2} norm 定义的目标函数更便于优化，比如可以使用拉格朗日对偶性进行转化等。
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